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Text File  |  1993-05-03  |  4KB  |  82 lines
  1. PUBLIC INFORMATION OFFICE
  2. JET PROPULSION LABORATORY
  3. CALIFORNIA INSTITUTE OF TECHNOLOGY
  4. NATIONAL AERONAUTICS AND SPACE ADMINISTRATION
  5. PASADENA, CALIF. 91109. TELEPHONE (818) 354-5011
  6.  
  7. FOR IMMEDIATE RELEASE
  8.     Scientists and engineers at NASA's Jet Propulsion
  9. Laboratory have begun an extensive period of field testing a
  10. semi-autonomous navigation system on a computer-operated vehicle
  11. that may be used in future planetary explorations.
  12.     The first, continuous semi-autonomous navigation (SAN)
  13. traverse, in rough natural terrain, was achieved May 7, 1990.
  14.     Brian Wilcox, supervisor of the Robotic Sensing and
  15. Perception Group, said the summer-long testing program would be
  16. carried out mostly in the Pasadena Arroyo, a dry river bed,
  17. adjacent to JPL.
  18.     The program is part of NASA's new exploration technology
  19. initiative which is to develop technologies for the Space
  20. Exploration Initiative (SEI) announced by President Bush last
  21. July.
  22.     Developing new technologies, including a new generation of
  23. planetary rovers, is seen as critical to the success and cost
  24. effectiveness of the SEI. The Planetary Rover project will
  25. develop systems to enable the manned and unmanned vehicles needed
  26. for surface transportation.
  27.     Surface transportation systems required by the SEI include
  28. unmanned rovers for outpost site survey and for regional robotic
  29. exploration and science; piloted rovers for transportation bothlocal and long range, and unmanned cargo handling, construction
  30. and mining.
  31.     Increased traverse distance, longer life and autonomous
  32. operations are required for the unmanned roving vehicles for the
  33. program. Traverse distances of up to several kilometers per Earth
  34. day and a mission life from one to five years is desired for the
  35. next generation of robotic exploring vehicles.
  36.     The operation of an autonomous unmanned rover, whether on
  37. the surface of Mars with round-trip light time of between eight
  38. and 40 minutes, or any other situation resulting in minutes of
  39. time delay, involves an entirely unproven technology.
  40.     Two advanced forms of unmanned rover navigation are under
  41. development at JPL. They are computer aided remote driving (CARD)
  42. and semi-autonomous navigation (SAN).
  43.     The CARD technique allows a human operator to remotely
  44. drive a vehicle by planning and designating an extended (10s of
  45. meters) obstacle-free path with a three dimensional display of
  46. images from stereo cameras aboard the vehicle. The path is then
  47. transmitted to the vehicle for autonomous execution.
  48.     The SAN technique allows a human operator to determine a
  49. nominal extended route (10s of kilometers) for the vehicle, with
  50. a specific path taken by the vehicle around local obstacles
  51. determined automatically from the rover's sensor data and stored
  52. data base.
  53.     The navigation testbed is a six-wheeled, three-body,
  54. articulated vehicle the experimenters call "Robby." It's about 13
  55.  
  56. feet long, five-feet wide, and more than 6.5-feet high. Its 35-
  57. inch diameter wheels and articulated body permit it to go over
  58. obstacles a meter high.
  59.     The 2,500-pound vehicle contains two computer systems, one
  60. for perception and planning and one for control of the actuators
  61. in the wheel drive and arm control. The robotic arm has six links
  62. and six degrees of freedom with an additional pivot axis and
  63. gripper providing two more degrees of freedom.
  64.     There are four cameras on the pan-tilt head capable of
  65. stereo correlation to provide three-dimensional images of
  66. objects. A motor generator provides 3,500 watts of power and
  67. batteries provide 24 volts.
  68.     Other parts of the rover program include the development of
  69. advanced mission operation, mobility and power technology at
  70. JPL; the development of an innovative "legged" vehicle concept,
  71. as opposed to using wheels, at Carnegie Mellon University in
  72. Pittsburgh, Pa.; mission operations research at the Ames Research
  73. Center at Moffett Field, Calif., and piloted rover technology at
  74. the Marshall Space Flight Center at Huntsville, Ala.
  75. #####
  76. #1305
  77. 4/19/90jjd
  78.  
  79.  
  80.  
  81.     
  82.